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柔性机械臂TS模糊模型的辨识及其分析
作者:张雪莲1,潘铁强1,唐可洪2,马晓丽1 日期:2006-12-27/span> 浏览:3553 查看PDF文档
柔性机械臂TS模糊模型的辨识及其分析
张雪莲1,潘铁强1,唐可洪2,马晓丽1
(1.浙江工业大学 浙西分校,浙江 衢州 324006; 2.吉林大学 机械科学与工程学院,吉林 长春 130025)
摘要:针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性等特点,利用TakagiSugeno模糊模型对柔性机械臂进行了建模。将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析,验证了模型的准确性。
关键词:柔性机械臂;TS模糊模型;减法聚类分析;最小二乘法
中图分类号:TP241文献标识码:A文章编号:1001-4551(2006)11-0036-03
Identification and analysis of flexible manipulators TS model
ZHANG Xuelian1, PAN Tieqiang1, TANG Kehong2, MA Xiaoli1
(1.Westzhe School, Zhejiang University of Technology, Quzhou 324006, China;
2.College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China)
Abstract: Due to the characteristic such as strong nonlinear, strong coupling, uncertainty, etc of flexible manipulator, the characteristic of TakagiSugeno fuzzy model, modeling to the flexible manipulator was carried on. Compared and analysed the simulation result of the model and experimental result, have proved the accuracy of the model.
Key words: flexible manipulator; TS fuzzy model; subtractive clustering analysis; least square method
参考文献:
[1]Takagi T, Sugeno M. Fuzzy identification of systems and its applications to modeling and control[J]. IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics, 1985, 15(1):116-132.
[2]李少远,李柠.复杂系统的模糊预测控制及其应用[M].北京:科学出版社,2003.
[3]郭烁,李平.模糊聚类与最小二乘相结合建立非线性系统模型[J].模式识别与人工智能,2003,16(3):288-291.
[4]杨世兴,张宝泉,赵永秀.MATLAB在最小二乘参数辨识中的应用[J].电工技术,2003,(11):44-45.
[5]许丽佳,陈阳舟.基于MATLAB的非线性系统模糊建模及仿真[J].计算机仿真,2004,21(5):16/49-52.
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