并联机构动力学建模及控制策略的研究

作者：金灵1，吴建勇2，计时鸣1，王忠飞1，杨光1 日期：2006-12-27/span> 浏览：3466 查看PDF文档

并联机构动力学建模及控制策略的研究

金灵1，吴建勇2，计时鸣1，王忠飞1，杨光1
（1.浙江工业大学 机械制造及自动化教育部重点实验室，浙江 杭州 310032;2.丽水广播转播台，浙江 丽水 323000)

摘要：在总结并联机构动力学分析目标的基础上，对并联机构的动力学建模方法，包括拉格朗日方法、牛顿|欧拉法、虚功原理、凯恩方程法等进行了比较研究，并对控制策略的研究现状进行了综述。
关键词：并联机构;动力学建模;控制策略
中图分类号：TH113.2文献标识码：A文章编号：1001-4551(2006)09-0030-03

Study of dynamic modeling and control of parallel mechanism
JIN ling1, WU Jian|yong2, JI Shi|ming1, WANG Zhong|fei1, YANG Guang1
(1. The MOE Key Laboratory of Mechanical Manufacture and Automation, Zhejiang University of Technology, Hangzhou
310032, China; 2. Lishui Broadcasting Corporation, Lishui  323000, China)
Abstract: Based on the summarization of the aim of dynamic modeling, the method of dynamic modeling was discussed, such as Lagrange formulation, Newton|Euler formulation, the principle of virtual work, Kane formulation, and the state of the control of parallel mechanism was analyzed.
Key words: parallel mechanism; dynamic modeling; control strategy
参考文献：
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