《机电工程》杂志，月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位：浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编：陈 晓
副 主 编：唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理：罗向阳
出 版：浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址：杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
国外发行：中国国际图书贸易总公司
订阅：全国各地邮局 国外代号：M3135
国内发行：浙江省报刊发行局
邮发代号：32-68
广告发布登记证：杭上市管广发G-001号
| 在线杂志 |
当前位置： 机电工程 >>在线杂志 |
四足滑冰机器人直线运动规律研究*
作者：董金秋,蒋蓁*,彭为 日期：2010-12-29/span> 浏览：3898 查看PDF文档
四足滑冰机器人直线运动规律研究*
董金秋,蒋蓁*,彭为
（上海大学 机电工程与自动化学院，上海 200072）
摘要：为研究四足滑冰机器人直线滑行运动时关节驱动参数对运动速度的影响，首先建立了机器人运动的物理模型，对运动原理进行了分析；然后采用将Matlab理论分析和ADAMS运动仿真相结合的方法，绘制了不同驱动参数和腿部关节运动协调参数下的速度曲线。最后，通过对比曲线，总结出了驱动参数和腿部关节协调参数对机器人运动速度的影响规律。研究结果表明，驱动参数和腿部关节协调参数的选择对机器人运动速度影响颇大。该研究为以后机器人的控制研究提供了依据。
关键词：四足滑冰机器人；直线滑行运动；驱动参数
中图分类号：TH122;TP242.6文献标识码：A文章编号：1001-4551(2010)11-0115-04
友情链接
