固体火箭发动机药柱整形虚拟轴机床的运动学分析

作者：孟瑞锋1,侯守全1,林海鹏1,2,李盛3 日期：2006-12-28/span> 浏览：4325 查看PDF文档

固体火箭发动机药柱整形虚拟轴机床的运动学分析

孟瑞锋1,侯守全1,林海鹏1,2,李盛3
（1.内蒙古工业大学，内蒙古 呼和浩特 010062；2.黑龙江科技学院，黑龙江 哈尔滨 150027；
3.内蒙古大唐托克托发电有限责任公司，内蒙古 呼和浩特 010206）

摘要：概述了机床的软件、硬件，计算了该数控机床并联机构的自由度。建立了并联结构机床的反解和正解，计算了机床的雅可比矩阵，并给出了奇异点的条件，为机床的下一步分析做好了准备。
关键词：虚拟轴机床；运动学；奇异点；雅可比矩阵
中图分类号：TP242.2;TP391.9文献标识码：A文章编号：1001-4551(2006)05-0001-04

Kinematics Analyzed of a Virtual Axis Machine Tool Applied in Solid Rocket Engine Grain Machining
MENG Rui|feng1, HOU Shou|quan1, LIN Hai|peng1,2, LI Sheng3
(1.Inner Mongolia Uniνersity of Technology, Huhhot 010062, China;
2.Heilongjiang Science and Technology Institute, haerbin 150027, China;
3. Inner Mongolia DATONG TUOKETUO Electric Power Generation Co. Ltd., Huhhot  010206, China)
Abstract: The software and hardware of the virtual axis machine tool were summarized, and the degree of freedom of the machine tool was calculated. Based on the structure of this machine tool, inverse and forward kinematics were set up, the Jacobian was calculated, and the conditions of the singularities preparing for the next analyze of this machine tool was calculated.
Key words: virtual axis machine tool; kinematics; singularities; yacobianp
参考文献：
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［3］赵新华. 一种新型具有三维自由度并联机器人运动学分析［J］.天津理工学院学报，1999，15（2）:51-53.
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