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基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究*
作者:陈深,高春甫*,荆宝德,罗志勇,沈孟锋,陈远超 日期:2011-03-22/span> 浏览:3266 查看PDF文档
基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究*
陈深,高春甫*,荆宝德,罗志勇,沈孟锋,陈远超
(浙江师范大学 工学院,浙江 金华 321004)
摘要:针对自寻迹移动切割机器人控制为非完整系统控制的特点,构建了机器人运动模型,并分析了其运动规律,设计了一种基于可编程片上系统(SOPC)技术的切割机器人运动控制系统。该系统以EP3C55芯片为控制核心,采用模糊控制策略实现了切割机器人的运动控制。实验结果表明,该控制系统运行平稳,控制响应快,能够满足切割机器人的实时控制的要求,具有实际工程应用价值。
关键词:可编程片上系统;自寻迹;切割机器人;运动控制
中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)01-0060-03
本文的文献著录格式:
陈深,高春甫*,荆宝德,罗志勇,沈孟锋,陈远超.基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究[J],机电工程,2011,28(1):60-62,78.
CHEN Shen, GAO Chun-fu, JING Bao-de, LUO Zhi-yong, SHENG Meng-feng, CHEN Yuan-chao.Study of motion control system for auto-searching cutting mobile robot based on SOPC[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(1):60-62,78.
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