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六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制*
作者:艾青林,黄伟锋,祖顺江,舒剑 日期:2011-05-09/span> 浏览:3425 查看PDF文档
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制*
艾青林,黄伟锋,祖顺江,舒剑
(浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江 杭州 310014)
摘要:运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCILT6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
关键词:钢带并联机器人;控制系统;运动控制卡
中图分类号:TP242;TH112文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)02-0131-05
本文的文献著录格式:
艾青林,黄伟锋,祖顺江,舒剑.六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制[J],机电工程,2011,28(2):131-135.
AI Qinglin, HUANG Weifeng, ZU Shunjiang, SHU Jian.Development of motion control system of steel band parallel robot with six degree of freedom[J]Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(2):131-135.
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