一种新型数控气动机械手的设计与研究

作者：马亮1，张庆峰2，顾寄南2* 日期：2011-05-09/span> 浏览：2944 查看PDF文档

一种新型数控气动机械手的设计与研究
马亮1，张庆峰2，顾寄南2*
（1.迪艾工程技术软件（上海）有限公司，上海 200030; 2.江苏大学 制造业信息化研究中心，江苏 镇江 212013)

摘要：针对市场对经济性数控机床的需求，设计了一种全新的经济型数控机床装夹机械手，通过一次调整就能够对某一种待加工工件进行自动装夹及卸料；运用非线性规划技术得到结构最优机械手的尺寸，运用极点配置技术为提高运动的鲁棒性提供了一种思路；解决了在保证机械手正常工作的情况下快速有效定位的问题，探索了其实现最优控制的方法；在分析运动学理论的基础上建立了机械手运动学模型，实现了机械手整个工作过程虚拟样机模型的运动仿真，得到了机械手的运动仿真数据，验证了机械手结构的可行性，为后续新型机械手的详细设计提供了依据。
关键词：机械手；虚拟样机；极点配置；非线性规划
中图分类号：TH122；TH138.5；TH39文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)02-0162-04

本文的文献著录格式： 

马亮，张庆峰，顾寄南.一种新型数控气动机械手的设计与研究[J],机电工程,2011,28(2):162-165,171.
MA Liang, ZHANG Qingfeng, GU Jinan.Design and research on a new pneumatic manipulator for NC machine[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(2):162-167,171.