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RoboCup小型足球机器人测速系统研究
作者:李明雄,赵晓,李晓明* 日期:2011-05-09/span> 浏览:3139 查看PDF文档
RoboCup小型足球机器人测速系统研究
李明雄,赵晓,李晓明*
(浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018)
摘要:为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速,设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列(FPGA)实现的测速系统。采用FPGA作为控制芯片,以可编程单芯片系统(SOPC)的设计方法进行设计,嵌入NIOS II处理器,利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块,并且采用了M法进行测速,精度高、实时性好。系统实现了对每个足球机器人4个驱动电机的实时测速,且在FPGA内部与足球机器人的NIOS II控制器进行连接,简化了系统的设计,减少了系统的体积,方便对硬件进行修改、仿真以及系统的升级。通过Quartus II Simulator对所设计测速电路进行了仿真分析,仿真结果验证了系统的可行性。
关键词:足球机器人;现场可编程门阵列;M法;光电编码器;测速
中图分类号:TH824;TP24文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)02-0198-04
本文的文献著录格式:
李明雄,赵晓,李晓明.RoboCup小型足球机器人测速系统研究[J],机电工程,2011,28(2):198-201,216.
LI Mingxiong, ZHAO Xiao, LI Xiaoming.Velocity measurement system of small size soccer robot in Robocup[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(2):198-201,216.
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