RoboCup小型足球机器人测速系统研究

作者：李明雄，赵晓，李晓明* 日期：2011-05-09/span> 浏览：3610 查看PDF文档

RoboCup小型足球机器人测速系统研究
李明雄，赵晓，李晓明*
（浙江理工大学 机械与自动控制学院，浙江 杭州 310018）

摘要：为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速，设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列（FPGA）实现的测速系统。采用FPGA作为控制芯片，以可编程单芯片系统（SOPC）的设计方法进行设计，嵌入NIOS II处理器，利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块，并且采用了M法进行测速，精度高、实时性好。系统实现了对每个足球机器人4个驱动电机的实时测速，且在FPGA内部与足球机器人的NIOS II控制器进行连接，简化了系统的设计，减少了系统的体积，方便对硬件进行修改、仿真以及系统的升级。通过Quartus II Simulator对所设计测速电路进行了仿真分析，仿真结果验证了系统的可行性。
关键词：足球机器人；现场可编程门阵列；M法；光电编码器；测速
中图分类号：TH824；TP24文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)02-0198-04

本文的文献著录格式：

李明雄，赵晓，李晓明.RoboCup小型足球机器人测速系统研究[J],机电工程,2011,28(2):198-201,216.
LI Mingxiong, ZHAO Xiao, LI Xiaoming.Velocity measurement system of small size soccer robot in Robocup[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(2):198-201,216.