基于WLAN的多机器人分布式合作系统研究

作者：吴艮霞，李国阳，韦巍 日期：2006-12-28/span> 浏览：4327 查看PDF文档

基于WLAN的多机器人分布式合作系统研究

吴艮霞，李国阳，韦巍
（浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027）

摘要：通过搭建一个面向复杂任务的多移动机器人分布式合作系统试验平台，着重研究了异构机器人之间协调与合作的关键问题。系统采用基于WLAN的通信模式和基于有限状态机模型的规划与控制集成方法。试验结果证明，该控制策略及通信设计方案是有效的。
关键词：无线局域网；多机器人；合作；有限状态机；交互
中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1001-4551(2006)05-0032-05

Study on WLAN|based Distributed Cooperation for Multi|robot System
WU Gen|xia, LI Guo|yang, WEI wei
(Electrical Engineering Department, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
Abstract: A full physical experimental system performing complex tasks was builded, the key techniques of cooperation and coordination with heterogeneous robots were discussed in detail. Based on WLAN, system adopt the integration of planning and reactive control with the finite state automata (FSA) model. Multi|robot experimental results demonstrate the validity of the control algorithm and communication method.
Key words: WLAN; multiple robots; cooperation; finite state automata (FSA); interaction
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