多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

作者：刘松国1，朱世强2，王会方2 日期：2011-08-01/span> 浏览：3377 查看PDF文档

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用
刘松国1，朱世强2，王会方2
(1.杭州市特种设备检测院，浙江 杭州 310003; 2.浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027)

摘要：针对数控机床、机械手等系统的发展需要，设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信，采用DSP和CPLD完成了运动控制功能，实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性，设计了单神经元自适应PID控制器，在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪。试验结果表明，该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性，在其中移植先进控制策略，获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能。
关键词：运动控制器；开放式结构；机械手；自适应比例积分微分控制
中图分类号：TH39；TH122文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)05-0556-04

 

本文的文献著录格式：

刘松国,朱世强,王会方.多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用[J],机电工程,2011,28(5):556-559.
LIU Songguo, ZHU Shiqiang, WANG Huifang.Design of multiaxis motion controller and its application on manipulators[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):556-559.