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面向在轨服务的机器人遥操作双边控制*
作者:王瑞奇1,顾文锦1*,夏长俊2,张文广1 日期:2011-08-01/span> 浏览:3251 查看PDF文档
面向在轨服务的机器人遥操作双边控制*
王瑞奇1,顾文锦1*,夏长俊2,张文广1
(1.海军航空工程学院 控制工程系,山东 烟台 264001; 2.海军航空工程学院 军械工程系,山东 烟台 264001)
摘要:为解决随机分布时延对双边遥操作系统稳定性的影响,将马尔可夫跳变参数技术应用到时延建模中。首先将遥操作系统的一般方程转化为状态空间描述形式;针对时延的随机分布特征,建立了时延分布的马尔可夫跳变模型;在此基础上,利用线性矩阵不等式方法,构建了系统的时延独立稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后,在两种马尔可夫概率转换矩阵下对闭环系统进行了仿真。实验结果表明,采用所提供的方法可以获得较好的稳定性能。
关键词:在轨服务;双边控制;遥操作;机器人;线性矩阵不等式
中图分类号:TP24文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)05-0577-05
本文的文献著录格式:
王瑞奇,顾文锦,夏长俊,张文广.面向在轨服务的机器人遥操作双边控制[J],机电工程,2011,28(5):577-581.
WANG Ruiqi, GU Wenjin, XIA Changjun, ZHANG Wenguang.Bilateral control of robot teleoperation for onorbit services[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):577-581.
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