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抓斗式卸船机自动作业的性能优化
作者：孙斌，王旭昶 日期：2011-08-30/span> 浏览：3631 查看PDF文档
抓斗式卸船机自动作业的性能优化
孙斌，王旭昶
（上海ABB工程有限公司，上海 200001）
摘要：为了提高卸船机自动作业的性能，对抓斗的摆动控制和抓斗的路径进行了优化。在分析抓斗摆动规律的基础上，对周期性加、减速的摆动控制方法进行了改进，在加减速阶段用分段加速的方法消除抓斗摆动，在料斗上方卸料时使抓斗向前摆动并保持一定摆角，产生甩斗卸料的效果，可以有效缩短循环时间。路径优化将作业区域进行划分并采取相应的小车控制策略，根据抓斗的当前位置找出安全高度，在此高度以上，小车和起升同时运动，使得抓斗的飞行轨迹是一条能避开所有障碍物的最短安全路径。实际运行结果表明，抓斗式卸船机自动作业的效率在优化后得到了有效提高。
关键词：抓斗式卸船机；摆动控制；路径优化
中图分类号：TH215；TH112文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)06-0689-04
本文的文献著录格式：
孙斌，王旭昶.抓斗式卸船机自动作业的性能优化[J],机电工程,2011,28(6):689-692.
SUN Bin, WANG Xuchang.Performance optimization of automatic ship unloading for GSU[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(6):689-692.
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