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多关节机械腿的控制系统设计

作者:国鑫1,张志宇2,陈志鸿1 日期:2011-09-28/span> 浏览:2603 查看PDF文档

多关节机械腿的控制系统设计
国鑫1,张志宇2,陈志鸿1
(1. 北京交通大学 机械与电子控制工程学院, 北京 100044;
2. 兰州铁路局 科研技术监督所, 甘肃 兰州 730000)

摘要:为解决机械腿的变速运动控制问题,将机电一体化技术应用到多关节机械腿的控制当中。开展了基于多关节机械腿的运动控制分析,建立了变速方式和机械腿运动速度之间的关系,提出了一种可选择的变速控制方法,并在此基础上对系统响应时间、运行误差等进行了评价。多次试验结果表明,本系统具有良好的控制稳定性。
关键词:LPC2368;多关节机械腿;LabVIEW;变速控制
中图分类号:TH39;TP242文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)07-0823-04

本文的文献著录格式:

国鑫,张志宇,陈志鸿.多关节机械腿的控制系统设计[J],机电工程,2011,28(7):823-826.
GUO Xin, ZHANG Zhiyu, CHEN Zhihong,Design of multijoint manipulator control system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(7):823-826.

 



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