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基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究*

作者:钟翠华,沈林勇*,任昭霖,邵文韫 日期:2011-09-28/span> 浏览:3247 查看PDF文档

基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究*
钟翠华,沈林勇*,任昭霖,邵文韫
(上海大学 机电工程及自动化学院, 上海 200072)

摘要:为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID 参数的在线自整定。试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步态控制。
关键词:模糊比例积分微分;助行外骨骼机器人;步态控制
中图分类号:TP242.6;TH39文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)07-0839-04

 

本文的文献著录格式:

钟翠华,沈林勇,任昭霖,邵文韫.基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究[J],机电工程,2011,28(7):839-842.
ZHONG Cuihua, SHEN Linyong, REN Zhaolin, SHAO Wenyun.Fuzzy PIDbased control of the walkaided exoskeleton robot[J],Journal of Mechanical & Electr,ical Engineering,2011,28(7):83-842.



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