《机电工程》杂志，月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位：浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编：陈 晓
副 主 编：唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理：罗向阳
出 版：浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址：杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
国外发行：中国国际图书贸易总公司
订阅：全国各地邮局 国外代号：M3135
国内发行：浙江省报刊发行局
邮发代号：32-68
广告发布登记证：杭上市管广发G-001号
| 在线杂志 |
当前位置： 机电工程 >>在线杂志 |
基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究*
作者：钟翠华,沈林勇*,任昭霖,邵文韫 日期：2011-09-28/span> 浏览：3944 查看PDF文档
基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究*
钟翠华,沈林勇*,任昭霖,邵文韫
(上海大学 机电工程及自动化学院, 上海 200072)
摘要：为了研究外骨骼机器人的步态控制，提出了一种基于模糊PID的算法，首先给出机器人的一般增量式PID控制算法，然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数，选择了隶属函数，最后结合实际操作经验，建立了模糊规则表，完成了对PID 参数的在线自整定。试验结果表明，模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动，初步实现了机器人的步态控制。
关键词：模糊比例积分微分；助行外骨骼机器人；步态控制
中图分类号：TP242.6；TH39文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)07-0839-04
本文的文献著录格式：
钟翠华,沈林勇,任昭霖,邵文韫.基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究[J],机电工程,2011,28(7):839-842.
ZHONG Cuihua, SHEN Linyong, REN Zhaolin, SHAO Wenyun.Fuzzy PIDbased control of the walkaided exoskeleton robot[J],Journal of Mechanical & Electr,ical Engineering,2011,28(7):83-842.
友情链接
