基于S3C44B0X的航姿测量系统的设计与实现

作者：魏萍，韩波，李平 日期：2006-12-28/span> 浏览：4182 查看PDF文档

基于S3C44B0X的航姿测量系统的设计与实现

魏萍，韩波，李平
（浙江大学 工业控制技术研究所，浙江 杭州 310027）

摘要：航向和姿态是空中机器人中的重要参数。从硬件和软件两个方面论述了以S3C44B0X微处理器为核心的航向姿态测量系统的设计，着重介绍了基于μC/OS|II实时操作系统在该系统中的实现过程，并对该系统进行了性能测试。测试结果表明，该航姿测量系统的测角精度为±0.5°（横滚和俯仰）、±1°（航向），基本满足空中机器人飞行控制对航姿测量的要求。
关键词：航向姿态测量系统；磁阻传感器；加速度计；陀螺仪
中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1001-4551(2006)04-0017-04

The Design and Realization of AHRS Based S3C44B0X
WEI Ping, HAN Bo, LI Ping
（Institute of Industrial Process Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China）
Abstract: Attitude and heading are the important parameters in unmanned aerial vehicle (UAV). The hardware and software design of the attitude and heading reference system(AHRS) based on S3C44B0X microprocessor is analyzed. It emphasizes to introduce the realization procedure of this system based on μC/OS|II real|time operating system(R|TOS). A performance test is performed. Test results show that the angle accuracy of the AHRS is ±0.5°for tilt and ±1°for heading, which satisfy the requirement to attitude and heading measurement for UAV flight control.
Key words: AHRS；AMR sensor；accelerometer；rate gyro
参考文献：
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［2］Jean J. Labrosse.嵌入式实时操作系统μC/OS|II（第2版）［M］.北京：北京航空航天大学出版社，2003.
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