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基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真

作者:王智兴, 樊文欣, 张保成*, 史源源 日期:2012-03-28/span> 浏览:2880 查看PDF文档

基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真

王智兴, 樊文欣, 张保成*, 史源源

(中北大学  机械工程与自动化学院,山西 太原 030051)


摘要:为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的DH法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观。

关键词:工业机器人;Matlab;运动学;轨迹规划;仿真

中图分类号: TH12;TH113.2+2;TP242.2文献标志码:A文章编号:1001-4551(2012)01-0033-05

 

本文的文献著录格式:

 

王智兴. 樊文欣. 张保成.史源源.基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真[J],机电工程,2012,29(1):33-37.
WANG Zhixing, FAN Wenxin, ZHANG Baocheng,SHI Yuanyuan.Kinematical analysis and simulation of industrial robot based on Matlab[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(1):33-37.


 



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