腱传动仿人手指机构的设计与分析

作者：卜夺夺，周建军*，马天文 日期：2012-05-29/span> 浏览：3083 查看PDF文档

腱传动仿人手指机构的设计与分析
卜夺夺，周建军*，马天文
（杭州电子科技大学 机械工程学院， 浙江 杭州 310018）

摘要： 为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置/力传感器选择和自动控制系统设计等内容，在对三维模型进行分析的基础上，设计制造出了一个手指实物模型。运动试验结果表明，该手指实物模型具有结构简单的特点，能够通过弯曲和张开动作实现物体抓取。
关键词：灵巧手指；腱传动；欠驱动；传动与控制
中图分类号：TH39；TH112；TP242  文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）03-0286-04

本文的文献著录格式：
 卜夺夺,周建军,马天文.腱传动仿人手指机构的设计与分析[J],机电工程,2012,29(3):286-289.
BU Duo-duo,ZHOU Jian-jun,MA Tian-wen.Design and analysis of tendon drive mechanism for biomimetic robot fingers[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(3):286-289.