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腱传动仿人手指机构的设计与分析

作者:卜夺夺,周建军*,马天文 日期:2012-05-29/span> 浏览:3747 查看PDF文档

腱传动仿人手指机构的设计与分析
卜夺夺,周建军*,马天文
(杭州电子科技大学 机械工程学院, 浙江 杭州 310018)

摘要: 为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题,提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构,介绍了该机构的具体实现方法,主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置/力传感器选择和自动控制系统设计等内容,在对三维模型进行分析的基础上,设计制造出了一个手指实物模型。运动试验结果表明,该手指实物模型具有结构简单的特点,能够通过弯曲和张开动作实现物体抓取。
关键词:灵巧手指;腱传动;欠驱动;传动与控制
中图分类号:TH39;TH112;TP242  文献标志码:A  文章编号:1001-4551(2012)03-0286-04

 

本文的文献著录格式:
 卜夺夺,周建军,马天文.腱传动仿人手指机构的设计与分析[J],机电工程,2012,29(3):286-289.
BU Duo-duo,ZHOU Jian-jun,MA Tian-wen.Design and analysis of tendon drive mechanism for biomimetic robot fingers[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(3):286-289.

 



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