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基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统

作者:潘孝业1,胡 挺1*,刘凤臣2,高大牛1 日期:2012-05-29/span> 浏览:3560 查看PDF文档

基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统


潘孝业1,胡  挺1*,刘凤臣2,高大牛1
(1. 浙江理工大学 机械与自动控制学院, 浙江 杭州 310018;
2. 杭州娃哈哈集团有限公司, 浙江 杭州 310009)

摘要: 为解决传统果蔬采摘欠驱动多指手抓取力控制精度不高的问题,提出了一种基于聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜技术的新型欠驱动多指手滑触觉系统,该系统由信号采集和信号处理两个模块组成;分别设计了滑触觉传感器,电荷放大、低通滤波、工频限波、电压放大等电路,并进行了捏取和抓取实验。实验结果表明,该系统能较好地控制多指手的抓取精度,实现无损伤抓取,且具有广阔的应用前景。
关键词: 欠驱动机械手;自适应性;触觉传感器;聚偏二氟乙烯
中图分类号:TH122;TM13;TP242    文献标志码:A   文章编号:1001-4551(2012)03-0318-04
 

本文的文献著录格式:

潘孝业,胡  挺,刘凤臣,高大牛.基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统[J],机电工程,2012,29(3):318-321.
PAN Xiao-ye, HU Ting1,LIU Feng-chen,GAO Da-niu.Underactuated multi-fingered hand with tactile sensor hardware system based on PVDF[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(3):318-321.

 



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