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模块化移动机器人的无模型自适应控制研究*
作者:王 永1,费燕琼1*,宋立博2 日期:2012-07-09/span> 浏览:3097 查看PDF文档
模块化移动机器人的无模型自适应控制研究*
王 永1,费燕琼1*,宋立博2
(1. 上海交通大学 机器人研究所, 上海 200240; 2. 上海交通大学 工程训练中心, 上海 200240)
摘要: 为研究无模型自适应(MFA)控制算法在机器人控制领域的应用,设计了差动驱动的模块化移动机器人。在考虑非完整约束、MIMO、饱和约束等特点基础上,建立了以差动驱动电机脉宽调制(PWM)信号为输入、以机器人方位角和线速度为输出的无模型自适应控制系统;为提高运算速度并减少运算量,使用最小二乘原理设计了新的伪偏导数和控制律在线估计算法。仿真结果表明,该方法具有鲁棒性强、响应速度快及控制精度高的特点,其性能优于传统的PID控制。
关键词: 模块化移动机器人;无模型自适应控制;最小二乘法;伪偏导数;脉宽调制
中图分类号: TH39;TP24 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2012)04-0400-04
本文的文献著录格式:
王 永,费燕琼,宋立博.模块化移动机器人的无模型自适应控制研究[J],机电工程,2012,29(4):400-403.
WANG Yong, FEI Yan-qiong,SONG Li-bo.Study on control method of modular mobile robot based on MFA theory[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(4):400-403.
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