双边遥操作系统二阶滑模控制器设计*

作者：王瑞奇1，冯玉光2，张文广1，顾文锦1* 日期：2012-07-09/span> 浏览：3527 查看PDF文档

双边遥操作系统二阶滑模控制器设计*

王瑞奇1，冯玉光2，张文广1，顾文锦1*
（1. 海军航空工程学院 控制工程系， 山东 烟台 264001；
2. 海军航空工程学院 兵器科学与技术系， 山东 烟台 264001）

摘要： 一阶滑模控制方法由于需要大的带宽和高频切换信号，以及处理系统的参数不确定和强非线性，在双边遥操作的工程应用中难以推广。针对上述问题，将二阶滑模控制和阻抗控制联合起来，设计了大时延下的控制结构，并利用全维状态观测器对主从手机械臂的加速度、速度进行了观测，实现了双边遥操作系统的鲁棒平滑控制；在此基础上，分析了加入观测器后整个系统的闭环稳定性，给出了稳定性定理，并用李雅普诺夫函数方法进行了证明；最后分两种时延情况对闭环系统进行了仿真。实验结果表明，该方法可以使系统具有了较好的稳定性能。
关键词： 双边控制；遥操作；二阶滑模控制；大时延
中图分类号： TP24；TH39                文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）04-0469-05

 

本文的文献著录格式：

王瑞奇,冯玉光,张文广,顾文锦.双边遥操作系统二阶滑模控制器设计[J],机电工程,2012,29(4):469-473.
WANG Rui-qi, FENG Yu-guang,ZHANG Wen-guang,GU Wen-jin.Second order sliding mode controller design for bilateral teleoperation system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(4):469-473.