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双边遥操作系统二阶滑模控制器设计*
作者:王瑞奇1,冯玉光2,张文广1,顾文锦1* 日期:2012-07-09/span> 浏览:3056 查看PDF文档
双边遥操作系统二阶滑模控制器设计*
王瑞奇1,冯玉光2,张文广1,顾文锦1*
(1. 海军航空工程学院 控制工程系, 山东 烟台 264001;
2. 海军航空工程学院 兵器科学与技术系, 山东 烟台 264001)
摘要: 一阶滑模控制方法由于需要大的带宽和高频切换信号,以及处理系统的参数不确定和强非线性,在双边遥操作的工程应用中难以推广。针对上述问题,将二阶滑模控制和阻抗控制联合起来,设计了大时延下的控制结构,并利用全维状态观测器对主从手机械臂的加速度、速度进行了观测,实现了双边遥操作系统的鲁棒平滑控制;在此基础上,分析了加入观测器后整个系统的闭环稳定性,给出了稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后分两种时延情况对闭环系统进行了仿真。实验结果表明,该方法可以使系统具有了较好的稳定性能。
关键词: 双边控制;遥操作;二阶滑模控制;大时延
中图分类号: TP24;TH39 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2012)04-0469-05
本文的文献著录格式:
王瑞奇,冯玉光,张文广,顾文锦.双边遥操作系统二阶滑模控制器设计[J],机电工程,2012,29(4):469-473.
WANG Rui-qi, FENG Yu-guang,ZHANG Wen-guang,GU Wen-jin.Second order sliding mode controller design for bilateral teleoperation system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(4):469-473.
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