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蛇形机器人的机构设计及运动分析
作者：张玲玲，曲泽超 日期：2012-08-09/span> 浏览：2792 查看PDF文档
蛇形机器人的机构设计及运动分析
张玲玲，曲泽超
（中国船舶重工集团公司 第七一三研究所， 河南 郑州 450015）
摘要： 蛇形机器人以其独特的身体结构和运动形式能够适应各种复杂环境。为了验证蛇形机器人的运动能力，设计了一种前进中可做周期性运动的蛇形机器人，重点讨论了其关节机构的设计和运动原理；通过建立蛇形机器人运动的数学模型，并结合其运动的周期性，详细分析了三连杆模型的运动步态特性。研究结果表明，三连杆运动步态提高了蛇形机器人的运动能力。
关键词： 蛇形机器人；周期性运动；关节设计；三连杆；运动步态
中图分类号： TH122；TH112；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2012）05-0512-04
本文的文献著录格式：
张玲玲,曲泽超.蛇形机器人的机构设计及运动分析[J],机电工程,2012,29(5):512-515.
ZHANG Ling-ling， QU Ze-chao.Mechanism design and motion analysis of snake-like robot[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(5):512-515.
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