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基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究*
作者:王海涛1,郝矿荣1,2*,丁永生1,2,郭崇滨1,窦易文1 日期:2012-09-11/span> 浏览:3552 查看PDF文档
基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究*
王海涛1,郝矿荣1,2*,丁永生1,2,郭崇滨1,窦易文1
(1. 东华大学 信息科学与技术学院, 上海 201620;
2. 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心, 上海 201620)
摘要: 针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题,以Open Inventor为开发平台,对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先,用Pro/E进行了零部件建模,并导入Open Inventor开发环境,用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系,搭建了虚拟机器人;然后,构建了由立体视觉和位置正解算法组成的复合检测系统,用以实时检测实体并联机器人的位姿;最后,将位姿信息传送至虚拟机器人,由Open Inventor借助其场景渲染能力,利用内置的引擎工具完成了虚拟机器人的同步运动。试验研究结果表明,该机器人虚拟运动逼真流畅,位姿检测精度能控制在0.05 mm内,位姿检测与计算带来的虚拟运动延迟能够控制在0.5 s内;系统不仅能够满足并联机器人一般监控的需要,还提供了一种可供参考的精确位姿检测方式。
关键词: Open Inventor;并联机器人;位姿复合检测;虚拟同步运动
中图分类号: TP242;TH39 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2012)06-0627-05
本文的文献著录格式:
王海涛,郝矿荣,丁永生,郭崇滨,窦易文.基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究[J],机电工程,2012,29(6):627-631.
WANG Hai-tao, HAO Kuang-rong,DING Yong-sheng,GUO Chong-bin,DOU Yi-wen.Research on virtual synchronous motion of 6-DOF parallel robot based on Open Inventor[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(6):627-631.
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