摆臂轮式机器人越障过程建模及仿真*

作者：丁毓峰，张云群，龚 力，李 伟，盛步云 日期：2012-09-11/span> 浏览：3310 查看PDF文档

摆臂轮式机器人越障过程建模及仿真*

丁毓峰，张云群，龚   力，李   伟，盛步云
（武汉理工大学 机电工程学院， 湖北 武汉 430070）

摘要： 为解决在城市灾难现场，很多狭窄空间搜救人员无法进入的难题，充分利用搜救过程中轮式机器人的越障能力，首先对小型可分离式机器人进行了结构设计，并进行了越障过程的理论分析，然后使用Matlab对机器人的越障过程进行了运动学和静力学仿真。仿真和实验结果验证了电机驱动力矩、机器人主体与摆臂长度的比例及障碍物高度等之间的关系，为研究小型机器人在复杂环境中的越障能力提供理论依据。
关键词： 轮式机器人；越障过程；Matlab
中图分类号： TP242；TH113       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）06-0725-05

 

本文的文献著录格式：

丁毓峰,张云群,龚   力,李   伟,盛步云.摆臂轮式机器人越障过程建模及仿真[J],机电工程,2012,29(6):725-729.
DING Yu-feng,ZHANG Yun-qun,GONG Li,LI Wei,SHENG Bu-yun .Obstacle-surmounting modeling and simulation of wheeled Robot[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(6):725-729.