轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究

作者：尉成果，赖 欢，王太江 日期：2012-09-11/span> 浏览：3542 查看PDF文档

轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究

尉成果，赖   欢，王太江
（中国空气动力研究与发展中心 设备设计及测试技术研究所， 四川 绵阳 621000）

摘要： 为解决轮式移动机器人平面运动控制问题，将平面几何理论应用于轨迹跟踪控制中。建立了机器人平面运动模型，并以此为基础研究了直线和圆弧的轨迹跟踪控制算法；提出了导航圆方法，将机器人实时位置信息和目标轨迹之间的角度偏差及位置偏差综合成一个角度，然后对该角度进行了PID调节；在实验中，将直线、圆弧轨迹跟踪算法实际运用于机器人的运动控制。研究结果表明，该算法能将机器人轨迹的偏差有效地控制在±1 cm以内。
关键词： 轮式移动机器人；轨迹跟踪；算法；比例-积分-微分调节
中图分类号： TP242；TH113       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）06-0730-03

 

本文的文献著录格式：

尉成果,赖   欢,王太江.轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究[J],机电工程,2012,29(6):730-732,736.
YU Cheng-guo,LAI Huan,WANG Tai-jiang.Research on algorithm of wheeled mobile robot's trajectory tracking control[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(6):730-732,736.