四足爬行机器人步态分析与运动控制*

作者：陆卫丽，卞新高*，焦 建，朱灯林 日期：2012-11-13/span> 浏览：3163 查看PDF文档

四足爬行机器人步态分析与运动控制*

陆卫丽，卞新高*，焦   建，朱灯林
（河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022）

摘要： 为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走，根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态，保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm；针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题，提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法。按照JQRI00型四足步行机器人原理样机的结构建立了虚拟样机模型，应用仿真软件对所设计步态进行了仿真，分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征；在四足步行机器人原理样机上进行了试验，并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明，所设计的机器人步态可行，保证了机器人具有较好的行走稳定性；将S型曲线用于位移控制，消除了液压缸运动加速度的突变，进一步提高了机体运行的平稳性。
关键词： 四足机器人；步态规划；运动学和动力学分析；S型曲线
中图分类号： TP242；TH137.9       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）08-0886-04

 

本文的文献著录格式：

陆卫丽,卞新高,焦   建,朱灯林.四足爬行机器人步态分析与运动控制[J],机电工程,2012,29(8):886-889.
LU Wei-li,BIAN Xin-gao,JIAO Jian,ZHU Deng-lin.Gait analysis and motion control of quadruped robot[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(8):886-889.