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四足爬行机器人步态分析与运动控制*
作者:陆卫丽,卞新高*,焦 建,朱灯林 日期:2012-11-13/span> 浏览:2687 查看PDF文档
四足爬行机器人步态分析与运动控制*
陆卫丽,卞新高*,焦 建,朱灯林
(河海大学 机电工程学院,江苏 常州 213022)
摘要: 为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法。按照JQRI00型四足步行机器人原理样机的结构建立了虚拟样机模型,应用仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征;在四足步行机器人原理样机上进行了试验,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,所设计的机器人步态可行,保证了机器人具有较好的行走稳定性;将S型曲线用于位移控制,消除了液压缸运动加速度的突变,进一步提高了机体运行的平稳性。
关键词: 四足机器人;步态规划;运动学和动力学分析;S型曲线
中图分类号: TP242;TH137.9 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2012)08-0886-04
本文的文献著录格式:
陆卫丽,卞新高,焦 建,朱灯林.四足爬行机器人步态分析与运动控制[J],机电工程,2012,29(8):886-889.
LU Wei-li,BIAN Xin-gao,JIAO Jian,ZHU Deng-lin.Gait analysis and motion control of quadruped robot[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(8):886-889.
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