基于ARM的双CPU协调运动控制系统

作者：卢冠军，严 义，赵健勇 日期：2012-11-13/span> 浏览：3063 查看PDF文档

基于ARM的双CPU协调运动控制系统

卢冠军，严   义，赵健勇
（杭州电子科技大学 计算机学院，浙江 杭州 310018）

摘要： 针对单个嵌入式处理器硬件资源有限，难以满足多轴的同步运动控制和复杂的运动控制算法等问题，将多核处理技术应用到嵌入式运动控制系统中，提出了一种基于ARM的双CPU协调运动控制系统的设计方法。首先介绍了双CPU运动控制系统的结构组成，然后详细阐述了利用双CPU进行运动控制的实现过程，包括双CPU的任务分工、双CPU之间的数据交互方式及指令脉冲模式的切换方法，重点论述了采用通信方式实现内存共享的方法，以解决双CPU之间的数据交互问题；在分析系统结构的基础上，给出了一种三层架构式的程序设计思想；最后利用该方法设计了一种双CPU运动控制器，并通过实际应用对该运动控制系统进行了验证。研究结果表明，该运动控制系统功能完善、性能稳定、定位精确度高，具有较好的实际推广价值。
关键词： 运动控制系统；嵌入式系统；双CPU；ARM；多轴同步控制
中图分类号： TP368.1；TH39       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）08-0985-04

本文的文献著录格式：

卢冠军,严   义,赵健勇.基于ARM的双CPU协调运动控制系统[J],机电工程,2012,29(8):985-988.
LU Guan-jun,YAN Yi,ZHAO Jian-yong.Motion coordination control system with dual CPU based on ARM[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(8):985-988.