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一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析*
作者:计时鸣,刘 毅,李研彪,李景敏 日期:2013-01-04/span> 浏览:3265 查看PDF文档
一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析*
计时鸣,刘 毅,李研彪,李景敏
(浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江 杭州 310032)
摘要: 针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程,基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵,分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标,分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明:拟人机械腿速度传递性能良好且稳定,脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。
关键词: 仿人机器人; 并联机械腿; 运动学性能指标; 工作空间
中图分类号: TP242.2; TH39 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2012)10-1125-05
本文的文献著录格式:
计时鸣,刘 毅,李研彪,李景敏.一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析[J],机电工程,2012,29(10):1125-1129.
JI Shi-ming,LIU Yi,LI Yan-biao,LI Jing-min.Kinematic transmission property of a novel mechanical humanoid leg[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(10):1125-1129.
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