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用于抗洪打桩的四足机器人结构设计*
作者：张奔1，卞新高2，朱灯林2 日期：2013-02-21/span> 浏览：2593 查看PDF文档
用于抗洪打桩的四足机器人结构设计*
张奔1，卞新高2，朱灯林2
（1．三江学院 机械工程学院，江苏 南京 210012；2河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213000）
摘要：为解决抗洪抢险打桩中机构进入现场的问题，建立了一种四足机器人的结构设计方案。对四足机器人的结构进行了分析，建立了机架、腿、关节以及足的4部分组成结构，该机器人单腿采用三关节三自由度结构，机架与胯部、胯部与上臂、上臂与下臂分别采用3个转动副连接，并在结构设计的基础上对JQRI00四足机器人进行了驱动方式设计以及逆运动学分析，为步态规划和运动学分析打下了基础。研究结果表明，JQRI00四足机器人足底能够达到一定范围空间内的任意位置，机器人能够满足抗洪抢险进入现场和进行自由运动的要求。
关键词：打桩；四足机器人；液压驱动；机构设计
中图分类号： TP2423；TH122文献标志码：A文章编号：1001-4551（2012）11-1259-05
本文的文献著录格式：
张奔,卞新高,朱灯林.用于抗洪打桩的四足机器人结构设计[J],机电工程,2012,29(11):1259-1263.
ZHANG Ben,BIAN XingaoZHU Denglin.Structure design of a quadruped walking robot with mission of piling[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(11):1259-1263.
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