《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
一种新型机器人多自由度关节的路径规划方法
作者:胡香玲1,李宪章1,冯浩1,华亮2 日期:2006-12-28/span> 浏览:3662 查看PDF文档
一种新型机器人多自由度关节的路径规划方法
胡香玲1,李宪章1,冯浩1,华亮2
(1.浙江工业大学 智能信息系统研究所,浙江 杭州 310014;2.南通大学 电气工程学院,江苏 南通 226000)
摘要:介绍了一种新型机器人多自由度关节的结构,对该关节路径规划问题的特殊性进行了分析和探讨,并在此基础上提出了一种将路径空间中的点映射到β-γ平面的路径规划新方法——β-γ平面规划法。该方法通过在上位机上进行β-γ平面路径规划,控制下位机来驱动基于超声波电机控制的关节,使关节沿规划的路径指向空间目标点并避免进入死区。通过建模和仿真,证实了该方法可以降低路径规划的难度,使之变得简单直观。
关键词:机器人;多自由度;路径规划
中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1001-4551(2006)02-0058-05
A Method of Path Planning for New Robot Joint with Multi|DOF
HU Xiang|ling1, LI Xian|zhang1, FENG Hao1,HUA Liang2
(1.College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310014, China;
2.College of Electrical Engineering, Nantong University, Nantong 226000, China)
Abstract: The paper introduces the structure of the joint with multi|DOF at first, then analyzes and discusses the particularity of the path planning. Based on this, a new method named β-γ coordinate path planning which makes the point in space mapped into the β-γ coordinate is presented. In this method, β-γ coordinate path planning can be done on upper|computer and control down|computer to drive joint which controlled by Ultrasonic Motor(USM),then make the joint point to the target point along the path and avoid enter into the dead|zone. Simulation and model|building prove that the method can reduce the difficult of path planning and make it easy.
Key words: Robot; Multi|Degree|of|Freedom(Multi|DOF);Path Planning
参考文献:
[1]刘玉军.机器人多自由度关节的研究[D].杭州:浙江工业大学,2002.
[2]郭锦涛.机器人多自由度关节的实现[D].杭州:浙江工业大学,2003.
[3] Weihua Sheng, Ning Xi, Mumin Song, Yifan Chen. Robot Path Planning for Dimensional Measurement in Automotive Manufacturing[J]. Transaction of the ASME,2005,127 (5):420-428.
[4]陈华华,杜歆,顾伟康.基于遗传算法的静态环境全局路径规划[J].浙江大学学报,2005,32(1):49-53.
[5]SADATI N, TAHERI J. Genetic algorithm in robot path planning problem in crisp and fuzzified environments[C].Procedings of IEEE International Conference on Industrial Technology.Bangkok,. Thailand:IEEE,2002:11-14.
[6]Rimon E, Koditschek D E. Exact robot navigation using artificial potential functions[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1992,8(5):501-518.
[7]MaciejewskiA A, Fox J J. Path planning and the topology of configuration space[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1993,9(4):444-456.
[8]杨向东,潘尚峰等.利用世界空间几何学信息的关节式机器人路径规划[J].清华大学学报(自然科学版),1996,36(10):105-110.
友情链接