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一种新型机器人多自由度关节的路径规划方法

作者:胡香玲1,李宪章1,冯浩1,华亮2 日期:2006-12-28/span> 浏览:3429 查看PDF文档

一种新型机器人多自由度关节的路径规划方法

胡香玲1,李宪章1,冯浩1,华亮2
(1.浙江工业大学 智能信息系统研究所,浙江 杭州 310014;2.南通大学 电气工程学院,江苏 南通 226000)

摘要:介绍了一种新型机器人多自由度关节的结构,对该关节路径规划问题的特殊性进行了分析和探讨,并在此基础上提出了一种将路径空间中的点映射到β-γ平面的路径规划新方法——β-γ平面规划法。该方法通过在上位机上进行β-γ平面路径规划,控制下位机来驱动基于超声波电机控制的关节,使关节沿规划的路径指向空间目标点并避免进入死区。通过建模和仿真,证实了该方法可以降低路径规划的难度,使之变得简单直观。
关键词:机器人;多自由度;路径规划
中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1001-4551(2006)02-0058-05

A Method of Path Planning for New Robot Joint with Multi|DOF
HU Xiang|ling1, LI Xian|zhang1, FENG Hao1,HUA Liang2
(1.College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310014, China;
2.College of Electrical Engineering, Nantong University, Nantong 226000, China)
Abstract:  The paper introduces the structure of the joint with multi|DOF at first, then analyzes and discusses the particularity of the path planning. Based on this, a new method named β-γ coordinate path planning which makes the point in space mapped into the β-γ coordinate is presented. In this method, β-γ coordinate path planning can be done on upper|computer and control down|computer to drive joint which controlled by Ultrasonic Motor(USM),then make the joint point to the target point along the path and avoid enter into the dead|zone. Simulation and model|building prove that the method can reduce the difficult of path planning and make it easy.
Key words:  Robot; Multi|Degree|of|Freedom(Multi|DOF);Path Planning
参考文献:
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