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水下机器人关节电机驱动系统研究
作者:贺 磊,徐国华*,刘亚平 日期:2013-04-08/span> 浏览:3122 查看PDF文档
水下机器人关节电机驱动系统研究
贺 磊,徐国华*,刘亚平
(华中科技大学 船舶与海洋工程学院, 湖北 武汉,430074)
摘要: 针对水下机器人关节电机驱动系统体积和功耗大的问题,根据对其系统原理和结构的分析,提出了一种采用高集成度器件、小型封装、多层印制电路板、低功耗器件、电能管理等方法来减小其体积和功耗的方法。研制了一套水下无刷直流电机驱动系统,该系统包括驱动电路、控制算法与控制界面,测量了驱动电路的面积和功耗值,并进行了速度伺服实验。研究结果表明:驱动电路的面积减小到仅为8.2 cm2,可以将其直接装入电机中;驱动系统的静态功耗和动态功耗分别为0.24 W和0.5 W,满足水下作业时的低功耗需求;电机装入操作臂时,给定120 r/min参考转速,电机能够在1 s内稳定,并准确地跟踪给定转速,完成水下作业任务。
关键词: 水下机器人; 关节电机; 无刷直流电机; 驱动系统
中图分类号: TM301.2; TP242.3; TH39 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2013)01-0077-04
本文的文献著录格式:
贺 磊,徐国华,刘亚平.水下机器人关节电机驱动系统研究[J].机电工程,2013,30(1):77-80,89.
HE Lei, XV Guo hua, LIU Ya ping.Study of drive systems on underwater robot joint motor[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(1):77-80,89.
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