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基于滚动时域估计方法的智能小车循迹控制
作者:薛 鹏,任鹏飞 日期:2013-04-08/span> 浏览:3431 查看PDF文档
基于滚动时域估计方法的智能小车循迹控制
薛 鹏,任鹏飞
(河南工程学院 电气信息工程系, 河南 郑州 451191)
摘要: 针对智能车路径跟踪的准确性与快速性要求,提出了基于滚动时域估计(MHE)方法的优化控制策略。首先从俯视的角度,建立了智能车的平面动态数学模型;为了拓宽智能车的视野,提高其路径识别的准确性,通过利用车载CCD摄像设备获取目标道路信息,并以此为基础提出了滚动时域循迹控制策略;基于滚动时域估计方法,将对小车控制量的估计问题转化为固定时长的优化问题,避免了计算量随时间不断增大,使得在线处理系统约束问题成为可能;试验中,通过获取的目标道路信息同时计算横纵坐标,并控制小车跟踪前方25 cm处开始的一段弧形轨迹。试验及研究结果表明,该设计方案是合理并可行的,为进一步提高智能车循迹控制性能奠定了基础。
关键词: 智能车; 路径跟踪; 控制策略; 滚动时域估计
中图分类号: TP242; TH113 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2013)01-0121-04
本文的文献著录格式:
薛 鹏,任鹏飞.基于滚动时域估计方法的智能小车循迹控制[J].机电工程,2013,30(1):121-124.
XUE Peng, REN Peng fei.Path following control of robotic car based on moving horizon estimation[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(1):121-124.
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