机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现

作者：李晓明，孙辰晨 日期：2013-05-02/span> 浏览：3233 查看PDF文档

机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现

李晓明，孙辰晨
（浙江理工大学 机械与自动控制学院， 浙江 杭州 310018）

摘要： 针对机器人控制中存在的实时性要求，在原组件式机器人控制软件框架的基础上设计了新的任务模块接口。提出了实时任务模块的概念，采用实时时钟模型执行多实时任务的方法，实现了多任务的并发实时运行；并基于Java平台和Windows操作系统进行了实现，其中框架整体采用Java平台实现，Java平台中的时钟采用JNI技术在Windows操作系统上实现；最后进行了系统实时性测试，测试结果验证了该系统的实时性要求。研究结果表明：经过改进后的机器人控制软件框架，适合机器人控制软件的开发，尤其是对多任务实时性有一定要求的机器人控制软件开发；同时该控制软件框架降低了架构机器人控制软件的难度，并为其软件开发提供了一个柔性开发平台。
关键词： 机器人； 软件框架； 实时性； 实时任务； Java
中图分类号： TP242.6      文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2013）02-0129-05

本文的文献著录格式：

李晓明，孙辰晨.机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现[J].机电工程,2013,30(2):129-133.
LI Xiao ming， SUN Chen chen.Robot control module software framework for real-time tasks[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(2):129-133.