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基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿
作者：陈 晨，赵文宏*，徐慧鑫，周芬芬，安 平 日期：2013-06-14/span> 浏览：3665 查看PDF文档
基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿
陈 晨，赵文宏*，徐慧鑫，周芬芬，安 平
（浙江工业大学 超精密加工实验室， 浙江 杭州 310014）
摘要： 为解决MEMS陀螺仪在测量过程中容易产生漂移的问题，将卡尔曼算法应用于陀螺仪的漂移补偿中。分析了陀螺仪误差源，建立了陀螺仪误差模型，提出了用卡尔曼滤波算法处理陀螺仪零点随机误差的方法，通过运用Allan方差分析法评价了卡尔曼滤波效果；最后，在转速测试平台上进行了陀螺仪测量试验。研究结果表明，通过建立误差模型和采用卡尔曼滤波算法能有效减小陀螺仪测量过程中的漂移。
关键词： MEMS陀螺仪； 卡尔曼滤波； Allan方差分析法
中图分类号： TH161+.7； TH89 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2013）03-0311-03
本文的文献著录格式：
陈 晨，赵文宏，徐慧鑫，周芬芬，安 平.基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿[J].机电工程,2013,30(3):311-313,321.
CHEN Chen， ZHAO Wen hong， XV Hui xin， ZHOU Fen fen， AN Ping.Compensation of MEMS gyroscope error based on Calman filter[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(3):311-313,321.
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