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焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究
作者:刘 鹏,宋 涛,贠 超*,高志慧 日期:2013-07-05/span> 浏览:2901 查看PDF文档
焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究
刘 鹏,宋 涛,贠 超*,高志慧
(北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100191)
摘要: 针对梁构、石化容器等大型焊件普遍存在的焊接难的问题,研制了一种新型7自由度大型焊接机器人。首先,分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标系理论建立了机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解,得到了其运动学正反解;其次,在关节空间内,采用过路径点的三次多项式插值方法,结合机器人操作空间运动参数对关节轨迹插值计算,实现了对机器人关节空间的轨迹规划;最后,在Matlab7.8平台上,利用机器人工具箱建立了该机器人模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真分析。仿真及研究结果表明:该机器人各连杆参数的设计是合理的,在关节空间内利用三次多项式进行轨迹规划具有可行性;同时,这也为机器人动力学的研究打下了基础。目前该技术已应用于机器人的点焊及角焊的现场作业中。
关键词: 焊接机器人; 运动学; 轨迹规划; D-H坐标理论; Matlab
中图分类号: TP242.2; TH113.2 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2013)04-0390-05
本文的文献著录格式:
刘 鹏,宋 涛,贠 超,高志慧.焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究[J].机电工程,2013,30(4):390-394.
LIU Peng, SONG Tao, YUN Chao, GAO Zhi hui.Study of kinematics analysis and trajectory planning for welding robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(4):390-394.
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