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小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究*
作者:王 鹏,徐晓希,李吉祥,郝焕瑞,辛景雷 日期:2013-11-08/span> 浏览:3096 查看PDF文档
小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究*
王 鹏,徐晓希,李吉祥,郝焕瑞,辛景雷
(哈尔滨理工大学 机械动力工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150080)
摘要: 为降低四足机器人的工作能耗,提高其在恶劣环境下的有效工作时间,提出了一种小型化四足机器人的设计方案。首先,说明了该四足机器人的运动方式,详细介绍了其控制系统、减速传动机构、分解传动机构、间歇分配机构和腿部机构;然后,针对该小型化四足机器人的简化模型进行了运动学分析,将运用Pro/E软件建立好的小型化四足机器人模型导入ADAMS软件中,再基于ADAMS平台进行了三维四足机器人模型的运动仿真;最后,重点分析了该四足机器人双侧腿部进行步态切换时的行走状态,总结出了其速度曲线突变的原因。研究结果表明,该小型化四足机器人可以实现稳定的运动,进而验证了机器人设计方案的可靠性。
关键词: 四足机器人; 结构方案设计; 运动学分析; 步态切换
中图分类号: TP242. 3; TH112 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2013)08-0901-04
本文的文献著录格式:
王 鹏,徐晓希,李吉祥,郝焕瑞,辛景雷.小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究[J].机电工程,2013,30(8):901-904.
WANG Peng, XV Xiao xi, LI Ji xiang, HAO Huan rui, XIN Jing-lei.Kinematics analysis and simulation of miniaturization quadruped robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(8):901-904.
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