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激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究
作者:朱天宇,谭 琳 日期:2013-11-08/span> 浏览:2829 查看PDF文档
激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究
朱天宇,谭 琳
(重庆大学 机械工程学院, 重庆 400044)
摘要: 针对四轮驱动型自动导引小车(AGV)路径跟随的问题,在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型,并且基于参数自整定的思想,应用模糊控制理论,设计出了“以横向偏差和角度偏差为输入,进行模糊推理并在线修正比例参数”的模糊控制器。通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变,最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制;最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真。研究结果表明,控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好,其有效性和可行性得到了验证。
关键词: 自动导引小车; 模糊控制; 参数自整定
中图分类号: TP242. 2 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2013)08-1025-04
本文的文献著录格式:
朱天宇,谭 琳.激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究[J].机电工程,2013,30(8):1025-1028.
ZHU Tian-yu, TAN Lin.Fuzzy control of laser guided four-wheel drive AGV[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(8):1025-1028.
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