基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计

作者：王 可，黄晓华*，张 健，仇家强 日期：2014-01-13/span> 浏览：2751 查看PDF文档

基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计

王  可，黄晓华*，张  健，仇家强
（南京理工大学 机械工程学院， 南京 210094）

摘要： 为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制，一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法，另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为。对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器。首先进行了操舵型AGV的机电系统分析，其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计，其中使用了层次化的硬软件设计模型，并对主要功能程序模块进行了详细说明。最后在自主研制的AGV平台Anrot-I上进行了控制器的实验，通过对实际路径跟踪的数据图表分析，验证了该控制器能够同时运行图像处理算法和路径跟踪算法，并对AGV机电系统进行实时控制。实验结果显示，该控制器在性能和结构上的有效性。
关键词： 自动导航车； 视觉导航； 双核控制器； ARM
中图分类号： TP24               文献标识码： A 文章编号： 1001-4551（2013）10-1284-04

本文的文献著录格式：

王  可，黄晓华*，张  健，仇家强.基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计[J].机电工程,2013,30(10):116-119.
WANG Ke， HUANG Xiao-hua， ZHANG Jian， QIU Jia-qiang.Dual-core controller based on ARM cortex series for vision-based AGV[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(10):116-119.