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基于模块化理念的便携式立体定向仪*
作者:王栋1,曹彤1*,刘龙1,曹旭东1,刘帅2 日期:2014-01-23/span> 浏览:2831 查看PDF文档
基于模块化理念的便携式立体定向仪*
王栋1,曹彤1*,刘龙1,曹旭东1,刘帅2
(1.北京科技大学 机械工程学院,北京 100083;2.北京航空航天大学 机器人研究所,北京 100191)
摘要:为了欠发达地区能够进行微创脑外科立体定向手术,根据机器人原理,设计出一种方便携带外出进行异地医疗救护的立体定向仪。开展了机器人结构类型的分析,建立了结构和整机性能之间的关系,提出了基于液压锁紧、关节结构的整体设计方案;采用模块化的理念,分别对立体定向仪的装夹底座、关节结构、导向器、外部注油系统和制动锁紧系统等进行了设计,得到了在工作空间内灵活运动且可在任意位置固定的立体定向仪;采用便捷的标定方法对立体定向仪进行调试,最终得到了定位精度小于2mm的仪器,并成功应用于脑外科临床手术。从理论上对其进行了性能分析,并进行了相关的实验验证和临床应用。研究结果表明:该便携式立体定向仪具备运动灵活、锁紧可靠的性能和小于2mm的定位精度,达到了临床应用的要求,具有较高的实际应用价值。
关键词:便携;立体定向仪;模块化;精度;临床手术
中图分类号:TH772;TH122;TP242.3
文献标志码:A文章编号:1001-4551(2013)11-1301-05
本文引用格式:
王栋,曹彤,刘龙,等.基于模块化理念的便携式立体定向仪[J].机电工程,2013,30(11):1301-1305.
WANG Dong, CAO Tong, LIU Long, et al. Portable stereospecofic apparatus based on modular concept[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2013,30(11):1301-1305.
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