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Mecanum三轮全向移动平台的设计
作者:王宾,马超,温秉权 日期:2014-01-23/span> 浏览:2855 查看PDF文档
Mecanum三轮全向移动平台的设计
王宾,马超,温秉权
(军事交通学院 军事物流系,天津 300161)
摘要:为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的,设计了Mecanum三轮全向移动平台。通过分析滚子的几何模型,建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程。根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程,完成了全向移动平台控制系统的设计。在此基础上制作了Mecanum三轮全向移动平台,并进行了运动性能试验。Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动,在轮式移动机构中其全向移动能力具有明显优势。研究结果表明:该移动平台运动方式灵活,能够在狭窄空间中实现精确定位、原地调整姿态和在二维平面上自由运动。
关键词:Mecanum轮;全向移动;移动机器人
中图分类号:TH122;TP242
文献标志码:A文章编号:1001-4551(2013)11-1358-05
本文引用格式:
王宾,马超,温秉权.Mecanum三轮全向移动平台的设计[J].机电工程,2013,30(11):1358-1362,1378.
WANG Bin, MA Chao, WEN Bingquan. Design of omnidirectional mobile platform based on three Mecanum wheels[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2013,30(11):1358-1362,1378.
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