《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
大柔性灵巧手指弯曲仿真研究*
作者:张建超,杨庆华*,邵铁锋,鲍官军 日期:2014-04-30/span> 浏览:3038 查看PDF文档
张建超,杨庆华*,邵铁锋,鲍官军
(浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,浙江杭州310032)
摘要:针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线,结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型曲线基本吻合;最后,通过实验研究得到了手指实际弯曲角度与实际内腔压力之间的数据关系,并通过Matlab软件整理仿真与实验数据得出了理论弯曲曲线与实际充放气曲线对比图。研究结果表明,该大柔性灵巧手指转角静态模型是正确的,这可为以后手指的进一步研究奠定一定的理论基础。
关键词:大柔性灵巧手指;转角静态模型;ANSYS;弯曲仿真
中图分类号:TH122;TP242 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2014)02-0182-04
本文引用格式:
张建超,杨庆华,邵铁锋,等. 大柔性灵巧手指弯曲仿真研究[J]. 机电工程,2014,31(2):182-185.
ZHANG Jian-chao,YANG Qing-hua,SHAO Tie-feng,et al. Bending simulation research of large flexible dexterous finger[J]. Journal of Mechanical &
Electrical Engineering,2014,31(2):182-185.
友情链接