大柔性灵巧手指弯曲仿真研究*

作者：张建超，杨庆华*，邵铁锋，鲍官军 日期：2014-04-30/span> 浏览：2844 查看PDF文档

张建超，杨庆华*，邵铁锋，鲍官军
（浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室，浙江杭州310032）
摘要：针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题，提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性，首先，将该手指等效为悬臂梁，然后，通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型，建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线，结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型曲线基本吻合；最后，通过实验研究得到了手指实际弯曲角度与实际内腔压力之间的数据关系，并通过Matlab软件整理仿真与实验数据得出了理论弯曲曲线与实际充放气曲线对比图。研究结果表明，该大柔性灵巧手指转角静态模型是正确的，这可为以后手指的进一步研究奠定一定的理论基础。
关键词：大柔性灵巧手指；转角静态模型；ANSYS；弯曲仿真
中图分类号：TH122；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）02-0182-04

本文引用格式：
张建超，杨庆华，邵铁锋，等. 大柔性灵巧手指弯曲仿真研究［J］. 机电工程，2014，31（2）：182-185.
ZHANG Jian-chao，YANG Qing-hua，SHAO Tie-feng，et al. Bending simulation research of large flexible dexterous finger［J］. Journal of Mechanical &
Electrical Engineering，2014，31（2）：182-185.