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基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究*

作者：郑仲谦，王兴飞，李松，李迪* 日期：2014-06-11/span> 浏览：3267 查看PDF文档

基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究*

郑仲谦，王兴飞，李松，李迪*

（华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640）

摘要：针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题，提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题，但是其规划参数的设定复杂，使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析，建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系，在保证速度控制平稳运行的前提下，使参数设定大大简化，使用更为方便；同时，解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明，利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续，提高系统柔性的前提下，使参数设定更为简单直观，具有较高的实际应用价值。

关键词：S曲线柔性加减速；加减速时间；规划算法

中图分类号：TH39；TP273.5 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）04-0425-06

本文引用格式：

郑仲谦，王兴飞，李松，等. 基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究［J］. 机电工程，2014，31（4）：425-430.

ZHENG Zhong-qian，WANG Xing-fei，LI Song，et al. Algorithm of S-shape acceleration based on control of anticipation time［J］. Journal of Mechani⁃cal & Electrical Engineering，2014，31（4）：425-430.