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液压驱动四足机器人步态规划和运动控制*

作者：殷勇华,卞新高*,陆卫丽日期：2014-09-03/span> 浏览：3019 查看PDF文档

液压驱动四足机器人步态规划和运动控制*

殷勇华,卞新高*,陆卫丽

(河海大学机电工程学院,江苏常州 213022)

摘要：针对液压缸运动加速度突变影响四足机器人运动平稳性的问题,对液压缸的加减速控制方法进行了分析,对液压缸的运动平稳性和特性等方面进行了研究,提出了7次位移曲线控制方法作为液压缸的位移控制规律。根据运动稳定裕量原则规划了四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为75mm。利用ADAMS仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析对比了步态的运动学量、动力学量和位移控制规律的运动特征曲线,验证了步态的可行性。在四足机器人原理样机上进行了实验调试,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,机器人能够根据规划的步态完成多个循环的稳定行走,通过7次位移曲线的应用提高了机身在整个行走过程中的平稳性。

关键词：四足机器人;液压驱动;步态分析;7次位移曲线

中图分类号：TH137.9;TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2014)07-0839-05

本文引用格式：

殷勇华,卞新高,陆卫丽.液压驱动四足机器人步态规划和运动控制［J］.机电工程，2014，31（7）：839-843.YIN Yong-hua, BIAN Xin-gao, LU Wei-li. Gait planning and motion control on the hydraulic pressure actuated quadruped robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2014,31(7):839-843.