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高速高精运动平台谐振分析与抑制研究*

作者：郑斌,史伟民,杨亮亮* 日期：2015-03-11/span> 浏览：3339 查看PDF文档

高速高精运动平台谐振分析与抑制研究*

郑斌,史伟民,杨亮亮*

(浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州 310018)

摘要：针对直线电机直接驱动的高速高精运动平台的谐振问题,对高速高精运动平台的控制系统模型、伺服动刚度模型、移动部件质量、在线辨识算法和积分谐振控制(IRC)谐振抑制方法等内容进行了研究,提出了一种基于递推最小二乘辨识算法在线辨识谐振模型以及IRC抑制谐振的控制方案,构建了高速高精运动平台伺服控制系统模型和伺服动刚度模型,在仿真模型的基础上研究了移动部件质量的变化对系统伺服动刚度的影响,考虑控制系统伺服动刚度对谐振的影响,利用在线辨识算法获取到的谐振模型参数设计了IRC抑制系统谐振。研究结果表明,该控制方案对系统伺服动刚度不足造成的谐振现象具有较好的抑制效果,能大大提高系统动态性能。

关键词：直线电机;谐振;积分谐振控制;伺服动刚度;移动部件质量;抑制

中图分类号：TH113.1;TH39

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)01-0037-05

本文引用格式：

郑斌,史伟民,杨亮亮.高速高精运动平台谐振分析与抑制研究［J］.机电工程，2015，32（1）：37-41.

ZHENG Bin, SHI Weimin, YANG Liangliang. Analysis and suppression of resonance of motion control platform with high frequency and fast response［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(1):37-41.

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