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一种新型二自由度并联机构的运动学及静力学分析*

作者：吴伟峰1，张伟中1 ，2*，钱荣3 日期：2015-04-07/span> 浏览：3435 查看PDF文档

一种新型二自由度并联机构的运动学

及静力学分析*

吴伟峰1，张伟中1 ，2*，钱荣3

（1. 浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州310000；

2. 浙江机电职业技术学院电气电子工程学院，浙江杭州310000；

3. 杭州保迪自动化设备有限公司，浙江杭州310000）

摘要：针对物料搬运机构需要较大横向位移的特点，对一种新型平面二自由度并联机构的位置正反解、奇异性、速度雅可比矩阵、工

作空间、滑块驱动力等方面进行了研究，提出了该种机构的运动学及静力学分析方法。首先通过所建立的运动学模型，推导了该机

构的位置正反解和雅可比矩阵，得到了在符合实际约束条件下的工作空间。然后利用虚功原理建立静力学模型，获得了具体的静力

学模型表达式。最后通过SolidWorks及Matlab仿真得到了机构在一定负载下运动时的各驱动力变化图谱。研究结果表明，该二自

由度并联机构确实具有大横向位移的特点，且机构末端越接近驱动滑块，在相同输入步长下机构末端沿横向移动距离越大，驱动滑

块所需的最大驱动力也越大。

关键词：并联机构；运动学分析；虚功原理；仿真

中图分类号：TH112 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2015）02-206-05

本文引用格式：

吴伟峰，张伟中，钱荣. 一种新型二自由度并联机构的运动学及静力学分析［J］. 机电工程，2015，32（2）：206-210.

WU Wei-feng，ZHANG Wei-zhong，QIAN Rong. Kinematic and static analysis of a novel parallel mechanism with 2-DOF［J］. Journal of Mechanical

& Electrical Engineering，2015，32（2）：206-210.