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自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法

作者:郭娟1,林勇2 日期:2015-06-10/span> 浏览:3545 查看PDF文档

 自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法

郭娟1,林勇2
(1. 安阳职业技术学院电大工作部,河南安阳455000; 2. 浙江工业大学之江学院,浙江杭州310024)
摘要:针对自动铺丝机器人逆运动学求解问题,提出了一种基于位置矢量和姿态变换矩阵相结合的求解算法。首先采用D-H参数
法建立了机器人的运动学方程并确定连杆参数,根据其3个转动关节轴线交于一点的结构特点,利用末端操作器的位置矢量和姿态
变换矩阵进行了3个移动变量和3个旋转变量求解。最后,以某型号飞机的S形进气道加工为例,对铺丝机器人末端执行器的运动
轨迹进行了仿真分析。研究结果表明,该求解算法有效且取得了良好的效果。
关键词:机器人;逆运动学;位置矢量;姿态变换矩阵
中图分类号:TP242;TH39 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2015)04-0575-04
本文引用格式:
郭娟,林勇. 自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法[J]. 机电工程,2015,32(4):575-578.
GUO Juan,LIN Yong. Inverse kinematics algorithm for the automated fiber placement robotic manipulator[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engi⁃
neering,2015,32(4):575-578.


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