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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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浙江大学
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超声检测并联机器人位姿分析研究*

作者:沈伟1,2,吴瑞明2*,刘云峰1 日期:2015-08-18/span> 浏览:1863 查看PDF文档

 

 
超声检测并联机器人位姿分析研究*
 
沈伟1,2,吴瑞明2*,刘云峰1
 
(1.浙江工业大学 机械工程学院,浙江 杭州 310014;2.浙江科技学院 机械学院,浙江 杭州 310023)
 
 
摘要:针对多自由度超声检测机器人检测曲面工件时位姿调整困难问题,通过分析超声检测并联机器人的运动学模型,提出了超声背散射检测与并联机器人一体化技术。以实现超声检测探头姿态的特殊控制要求为目标,对检测并联机器人建立了数学模型,提出了一种位姿控制计算方法,并利用Matlab对位姿控制进行了仿真分析,为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数。通过超声C扫查实验,对比了超声图像中噪声所占的面积比例和图像轮廓清晰度。实验结果表明,超声检测并联机器人在提高超声探头的位姿控制精度后,能够降低噪声,提高信噪比。
 
关键词:超声散射;晶粒度;并联机器人;位姿分析
 
中图分类号:TH73;TP249
文献标志码:A文章编号:1001-4551(2015)06-0768-06
本文引用格式:
 
沈伟,吴瑞明,刘云峰.超声检测并联机器人位姿分析研究[J].机电工程,2015,32(6):768-772,807.
 
SHEN Wei, WU Ruiming, LIU Yunfeng. Pose analysis of diffuse ultrasonic backscatter parallel robot
[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(6):768-772,807.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


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