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超声检测并联机器人位姿分析研究*

作者：沈伟1,2，吴瑞明2*，刘云峰1 日期：2015-08-18/span> 浏览：2843 查看PDF文档

超声检测并联机器人位姿分析研究*

沈伟1,2，吴瑞明2*，刘云峰1

(1.浙江工业大学机械工程学院,浙江杭州 310014;2.浙江科技学院机械学院,浙江杭州 310023)

摘要：针对多自由度超声检测机器人检测曲面工件时位姿调整困难问题,通过分析超声检测并联机器人的运动学模型,提出了超声背散射检测与并联机器人一体化技术。以实现超声检测探头姿态的特殊控制要求为目标,对检测并联机器人建立了数学模型,提出了一种位姿控制计算方法,并利用Matlab对位姿控制进行了仿真分析，为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数。通过超声C扫查实验,对比了超声图像中噪声所占的面积比例和图像轮廓清晰度。实验结果表明，超声检测并联机器人在提高超声探头的位姿控制精度后,能够降低噪声,提高信噪比。

关键词：超声散射;晶粒度;并联机器人;位姿分析

中图分类号：TH73;TP249

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)06-0768-06

本文引用格式：

沈伟，吴瑞明，刘云峰.超声检测并联机器人位姿分析研究［J］.机电工程，2015，32（6）：768-772,807.

SHEN Wei, WU Ruiming, LIU Yunfeng. Pose analysis of diffuse ultrasonic backscatter parallel robot

［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(6):768-772,807.

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