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基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计*

作者：张奔1,卞新高2,朱灯林2 日期：2015-12-14/span> 浏览：3092 查看PDF文档

基于PC与ARM的四足机器人

分布式控制系统设计*

张奔1,卞新高2,朱灯林2

(1.三江学院机械工程学院,江苏南京 210012;2.河海大学机电工程学院,江苏常州 213022)

摘要：针对足式机器人控制系统的问题,设计了一种用于四足机器人的分布式控制系统。研究了针对四足机器人的复杂控制系统,该系统采用了PC机作为监控机,以ARM9内核的32位微控制系统作为控制单元;整个控制系统采用CAN总线通信。研究了主控制器如何进行系统整体协调控制、步态规划运算,向各子控制器发出运动指令,并和监控机进行通信;子控制器如何实现相应各条腿的3个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据。该控制系统已运行于JQRI00四足机器人,实验证明系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。

关键词：四足机器人;分布式控制系统;CAN;PC;ARM

中图分类号：TP242.3

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)10-1352-05

本文引用格式：

张奔,卞新高,朱灯林.基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计［J］.机电工程，2015，32（10）：1352-1356.

ZHANG Ben, BIAN Xin gao, ZHU Deng lin. Distributed control system of quadruped robot based on PC and ARM［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(10):1352-1356.

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