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激光导引AGV的转弯算法研究

作者：唐瑞,颜文俊* 日期：2015-12-14/span> 浏览：2984 查看PDF文档

激光导引AGV的转弯算法研究

唐瑞,颜文俊*

(浙江大学电气工程学院,浙江杭州 310027)

摘要：针对单轮驱动转向自动引导车的转弯精度不高、转弯速度慢、运行效率低等问题,对单轮驱动转向自动引导车的转弯过程进行了研究,在研究院的实验平台上进行大量的转弯实验。结合自动引导车的运动学模型,对自动引导车的弯道轨迹、弯道速度及其转弯误差进行了归纳,建立了自动引导车入弯速度和转弯误差之间的关系,提出了预先弯道补偿和直线导航相结合的方法。通过Matlab的仿真分析,验证了该方法的有效性,最后在原型机上进行了实验。实验结果显示,小车在满足转弯精度的前提下,转弯速度提高了近30%。该方法能很好地用于提高单轮驱动转向自动引车的转弯精度和速度。

关键词：单轮驱动;转向自动导引车;弯道误差分析;弯道预补偿

中图分类号：TP24;TH248

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)10-1390-05

本文引用格式：

唐瑞,颜文俊.激光导引AGV的转弯算法研究［J］.机电工程，2015，32（10）：1390-1394.

TANG Rui, YAN Wen jun. Research of steering control for laser guided AGV［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(10):1390-1394.《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn