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基于SFM的移动机器人运动轨迹的计算方法研究*

作者：陈健,李晓明*，苏必达，吴昊日期：2016-01-04/span> 浏览：3008 查看PDF文档

基于SFM的移动机器人运动

轨迹的计算方法研究*

陈健,李晓明*，苏必达，吴昊

(浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州 310018)

摘要：针对移动机器人在摄像机标定过程中所行驶的运动轨迹计算问题,对摄像机标定的世界坐标系、摄像机坐标系与图像物理坐标系、经典针孔成像模型、标定基本原理、三维重建的SFM思想,以及运动轨迹计算方法进行了研究。首先分析了在摄像机标定过程中的4个常用坐标系之间的转换关系和摄像机模型;其次在摄像机标定中,介绍了基本投影几何、透镜畸变以及基本标定方法;最后在移动机器人运动轨迹的坐标计算原理的基础上,在VC++环境下运用OpenCV函数库进行了具体的实验与详细地分析,并使用Matlab计算矩阵公式并得出了相应运动轨迹的三维图。研究结果表明,该方法充分发挥了OpenCV函数库功能,提高了实验结果的准确性,完成了摄像机的标定工作,获得了机器人的运动轨迹坐标。

关键词：摄像机标定;移动机器人;运动轨迹;OpenCV

中图分类号：TP39;TP24

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)11-1524-05

本文引用格式：

陈健,李晓明.基于SFM的移动机器人运动轨迹的计算方法研究［J］.机电工程，2015，32（11）：1524-1528.

CHEN Jian, LI Xiao ming, SU Bi da, et al. Calculation method of motion trajectory for mobile robot based on SFM［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(11):1524-1528.

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