爬壁打磨机器人轻量化设计研究

作者：叶宇峰1，夏立1，项智 日期：2017-03-24/span> 浏览：3075 查看PDF文档

爬壁打磨机器人轻量化设计研究

叶宇峰1，夏立1，项智1，蔡刚毅1，潘柏松2*

(1.浙江省特种设备检验研究院，浙江 杭州 310020；2.浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310014)

摘要：针对大型容器焊缝及热影响区域人工打磨存在效率低、一致性差等问题，根据打磨工艺要求对打磨过程进行了打磨效果及影响因素分析等工艺研究，基于打磨工艺的研究结果对爬壁打磨机器人进行了功能和性能需求分析，建立了总功能图和具体功能原理模型，通过对比分析各功能原理解确定了爬壁打磨机器人的结构方案，详细研究了爬壁打磨机器人的关键结构并进行了样机打磨试验。结果表明：空载转速4 000 r/min、正压力10 N为打磨工艺的最佳参数值；爬壁打磨机器人打磨效率为1.12 m2/h，打磨后壁面呈现镜面效果，粗糙度Ra≤25 μm，达到了设计要求，具有较高的工程应用价值。

关键词：爬壁机器人；大型压力容器；打磨工艺；打磨效果；结构方案

中图分类号：TH122;TP242                          文献标志码：A                       文章编号：1001-4551(2017)02-0119-06

本文引用格式：

叶宇峰，夏立，项智,等.爬壁打磨机器人轻量化设计研究［J］.机电工程，2017，34(2)：119-124.

YE Yufeng, XIA Li, XIANG Zhi, et al. Lightweight design about the wallclimbing and polishing robots［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(2):119-124.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn